Стеван Тодоровић рођен је 13. априла 1832. године у Новом Саду.
Основну и средњу школу је учио у Новом Саду, Сегедину и Бечу. После матуре (1849), уписао се на бечку сликарску академију, а потом и на Минхенску академију.
По доласку у Београд поред сликања бавио се певањем и гимнастиком, држао је бесплатну приватну школу за сликање, певање и гимнастику. Био је члан Певачког друштва заједно са Корнелијем Станковићем.
Стеван Тодоровић је оснивач и „Првог српског друштва за гимнастику и борење“ (1857) у Београду. Био је и међу првим покретачима соколства у Србији.
За собом је оставио око 800 слика, фресака, икона и цртежа.
Како је био близак двору Обреновића, портретисао је готово све чланове ове бројне породице. Радио је портрете и других савременика: Мише Анастасијевића, Аврама Петровића, Јанка Шафарика, Љубе Ненадовића, Ђуре Даничића, Јована Ристића, Матије Бана, Стојана Новаковића и других. Највећи део његових портрета изложен је у Матици српској.
Насликао је око 20 иконостаса, зидне композиције, добрим делом сам, а неке заједно са другим сликарима. Најчешћи помагачи су му били Никола и Милисав Марковић, Живко Југовић, али и супруга Полексија. Наиме, Полексија Тодоровић (1848 – 1939) била је једна од најобразованијих жена свога доба, ћерка Матије Бана, српског дипломате, педагога и књижевника.
Иконостасе је радио у Београду (Вазнесенска, Топчидерска и црква Светог Николе на Новом Гробљу), Идвору, Опову, Банатском Новом Селу, Перлезу, Белегишу, Обилићеву, Сентомашу (капела Дунђерског), Глоговцу, Штубику, Великом Извору, Жабарима код Крагујевца, Богатићу, Неготину, Белој Паланци, Лозовику, Нишу, Смедеревској Паланци, Горњем Товарнику, Брчком, Пакрацу. Такође, израдио је и олтаре у католичким црквама у Панчеву и Омољици.
За етнографску изложбу на Свесловенском конгресу у Москви 1867. године, у којој је био учесник, израдио је аквареле ношњи, кућа и посуђа из Србије.
Радио је композиције из националне историје: Погибија Хајдук Вељка (1860), Сабор у Призрену пред Косовску битку (1899), Пострижење Светог Саве (1908).
Стеван Тодоровић био је члан Српског ученог друштва, почасни члан Српске краљевске академије, дописник Академије уметности, вршио је и функцију секретара Академије уметности Српске краљевске академије.
Проглашен је академиком 26. фебруара 1904. године.